Fyzikalní simulátor pohybu robota

Abstract

Předložená práce se zabývá simulací pohybu robota složeného z dvojrozměrných tuhých těles. Práce seznamuje čtenáře se základy fyzikální simulace tuhých těles v 2D systému. V prvních kapitolách jsou popsány algoritmy potřebné k pochopení správné simulace tuhých těles a dále potom odvození rovnic potřebných pro realizaci algoritmů. V dalších kapitolách je popsána implementace fyzikální knihovny pro simulaci tuhých těles. Součástí práce je i vytvoření demonstrativní aplikace pro simulování pohybu robota, která používá vytvořenou fyzikální knihovnu. Aplikace obsahuje příklady pohybů robota ve 2D, které jsou v dobrém souladu s opravdovým 2D pohybem.

The aim of this thesis is a simulation of the motion a robot consisting from rigid bodies in two dimensions. The work, in general, introduces the reader with the basic principles of the simulation. In the first part, algorithms used in the simulation are described and explained in details. Furthermore, equations describing the algorithms are derived. Next, the description of the library for the simulation of the robot's motion is presented. Finally, a demonstrative program using the library is introduced. This application contains few examples of the robot's motion in the 2D, which are in good agreement with real 2D motion.