Segmentace a klasifikace LIDAR dat

Abstract

Cílem této práce bylo navrhnout jednoduché a rychlé metody pro zpracování point-cloudových dat z městských oblastí pro účely vytváření virtuální reality v reálném čase. Pro účely této práce byl vytvořen jednoduchý real-time renderer v jazyce C++ a HLSL, který slouží pro vizualizaci vyvinutých algoritmů. Renderer je postaven na platformě DirectX 11. Pro zpracování point-cloudových dat se podařilo navrhnout metodu, která v point-cloudu detekuje body země podle dat z výškových histogramů. Dále se podařilo navrhnout paralelní metodu, která na bázi algoritmu region growing point-cloudová data segmentuje. Segmenty jsou potom testovány podle jednoduchých pravidel, jestli odpovídají některému z předdefinovaných objektů.

The goal of this work was to design fast and simple methods for processing point-cloud-data of urban areas for virtual reality applications. For the visualization of methods, we developed a simple renderer written in C++ and HLSL. The renderer is based on DirectX 11. For point-cloud processing, we designed a method based on height-histograms for filtering ground points out of point cloud. We also proposed a parallel method for point cloud segmentation based on the region growing algorithm. The individual segments are then tested by simple rules to check if it is or it is not corresponding to a predefined object.